インホイールモータによる非連成3Dモーメント制御の開発
2013
受賞論文賞
受賞理由モータをホイール内に搭載したインホイールモータ車は、ギアや駆動軸などによるエネルギー損失がないことや空間利用効率を拡大できることに加え、各輪の駆動力を自由に制御できることから車両運動制御の観点からも期待されている。従来、左右輪の駆動力差によってヨー運動制御を行う研究は数多く発表されているが、本論文ではモータ駆動時のサスペンション反力を積極的に利用するという新たな発想に基づき、インホイールモータの駆動力配分によってロール・ピッチ・ヨーの3軸回りの運動をアクティブに制御する新しい制御方法を理論的に導いた。また、三つの運動の動的な干渉を非連成化する手法も導出し、それらの有効性をシミュレーションおよび実車実験によって確認した。この新しい制御手法は車両運動制御技術に新たな方向性を与えるものであり、高く評価される。
関連文献自動車技術会論文集Vol. 43 No. 2
受賞者勝山 悦生(トヨタ自動車株式会社)

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